​连杆冲压机械手是在同一条线体上，其铅垂轴和水平轴都通过杆连为一体，因此主动电机只有两个，成本相对较低。连杆冲压机械手的工作原理主要基于其机械结构和控制系统协同工作来完成冲压生产线上的自动化作业。以下是详细的工作原理：
⑴机械结构设计：

·连杆冲压机械手采用连杆机构作为其主要的运动结构，通过多个连杆和关节的协调运动来实现机械手臂的灵活运动。

·这些连杆通常通过铰链或滑块等方式连接，使得机械手臂能够在多个自由度上进行移动、旋转和定位。

⑵控制系统：

·控制系统是连杆冲压机械手的“大脑”，负责接收和处理外部信号，并发出指令来控制机械手臂的运动。

·控制系统通常包括可编程逻辑控制器（PLC）、伺服驱动器、传感器和执行器等组件。PLC负责逻辑控制，伺服驱动器驱动电机实现精确运动，传感器用于监测位置、速度和力等参数，执行器则根据指令执行具体的动作。

⑶工作流程：

·初始位置设定：在开始工作之前，机械手臂会被调整到初始位置，等待接收下一个指令。

·抓取动作：当控制系统接收到抓取指令时，机械手臂会根据预设的程序和路径移动到工件上方，并通过夹爪或吸盘等执行机构将工件夹起或吸住。

·搬运与定位：抓取到工件后，机械手臂会按照预设的路径将工件搬运到冲压机的指定位置，并进行精确的定位。

·冲压作业：在工件定位完成后，冲压机会进行冲压作业，而机械手臂则保持静止或进行其他辅助动作（如辅助送料、卸料等）。

·释放工件：冲压作业完成后，机械手臂会再次移动到工件上方，通过执行机构将工件释放到指定区域或下一道工序的传送带上。

⑷运动控制：

·机械手臂的运动控制是通过伺服系统实现的。伺服系统能够根据控制系统的指令精确控制电机的转速和位置，从而实现机械手臂的精确运动。

·在运动过程中，传感器会实时监测机械手臂的位置、速度和力等参数，并将这些信息反馈给控制系统。控制系统根据反馈信息对机械手臂的运动进行实时调整和优化，以确保其按照预设的路径和精度进行运动。

⑸自动化与智能化：

·随着自动化技术的不断发展，连杆冲压机械手逐渐实现了自动化和智能化。通过集成先进的传感器、视觉系统和人工智能算法等技术手段，机械手可以更加准确地识别工件的位置和姿态，并自动调整自身的运动轨迹和参数以适应不同的生产需求。