​1、独立式冲压机械手机械臂结构检查
关节部位：
检查关节处的连接是否牢固。独立式冲压机械手的关节通常由螺栓、螺母或销钉等连接件固定，这些连接件可能会因为长时间的振动或频繁的运动而出现松动。使用合适的工具，如扭力扳手，检查并确保每个连接件的紧固程度符合要求。例如，对于直径为 10mm 的螺栓，其扭矩一般应在 40 - 60N・m 之间。
观察关节的转动灵活性。关节内部的轴承、轴套等部件应该能够使机械臂顺畅地转动。可以手动转动机械臂的各个关节，感受其转动是否有卡滞现象。如果发现转动不顺畅，可能是轴承磨损、润滑不足或者有异物进入关节内部。
检查关节的密封情况。良好的密封可以防止灰尘、油污等杂质进入关节，影响其正常运行。查看密封件是否完好，有无破损或老化的迹象。例如，对于橡胶密封件，若出现龟裂或硬化，就需要及时更换。
臂体结构：
检查机械臂的臂体是否有变形。由于意外碰撞、过载或者长期受力不均等原因，机械臂可能会出现弯曲或扭曲变形。可以使用量具，如卡尺、千分尺等，测量臂体关键部位的尺寸，与原始设计尺寸进行对比。如果尺寸偏差超过允许范围（例如，臂体长度偏差超过 ±0.5mm），就需要对机械臂进行修复或更换。
查看臂体表面的质量。独立式冲压机械手检查表面是否有划痕、裂纹或者腐蚀的情况。划痕可能会影响机械臂的美观，但较深的划痕或者裂纹可能会降低臂体的强度。对于在恶劣环境下工作的冲压机械手，如存在腐蚀性气体的车间，要特别注意检查腐蚀情况。
检查臂体内部的加强结构。有些机械臂内部会设置加强筋或者支撑架，确保这些部件没有松动或损坏。它们对于提高机械臂的整体强度和稳定性起着重要作用。
2、驱动系统检查
电机检查：
查看电机的外观。独立式冲压机械手检查电机外壳是否有损坏，如裂纹、凹陷等。这些损坏可能会影响电机的散热和防护性能。同时，检查电机的安装是否牢固，电机与机械臂的连接部位是否有松动。
检查电机的电源线和信号线。确保电线没有破损、老化或接触不良的情况。破损的电线可能会导致短路或信号传输中断，从而影响机械手的正常运行。可以使用绝缘电阻表检查电机绕组与外壳之间的绝缘电阻，一般绝缘电阻应大于 1MΩ。
测试电机的性能。通过专业的电机测试设备或者简单的手动测试方法，检查电机的转速、扭矩等性能参数是否符合要求。例如，在空载状态下，电机的转速偏差不应超过额定转速的 ±5%。
传动部件检查：
对于采用齿轮传动的机械手，检查齿轮的磨损情况。磨损严重的齿轮会导致传动精度下降、噪音增大。查看齿轮的齿面是否有磨损痕迹、齿形是否完整。可以使用齿轮卡尺测量齿轮的齿厚，与原始尺寸进行比较，若齿厚磨损超过一定限度（如 10%），就需要更换齿轮。
在有皮带传动的系统中，检查皮带的张紧度。皮带过松会导致打滑，影响传动效率；皮带过紧则会增加电机的负载，缩短皮带和轴承的寿命。可以使用张力计测量皮带的张紧力，使其保持在合适的范围内。同时，检查皮带的表面是否有裂纹、磨损等情况。
检查丝杆、齿条等传动部件的精度。对于采用丝杆传动的机械臂，查看丝杆是否有弯曲、螺纹磨损等情况。检查齿条的齿面磨损和直线度，确保这些部件能够准确地传递动力，保证机械臂的运动精度。
3、控制系统检查
控制器检查：
检查控制器的外观。查看控制器的外壳是否有损坏，如碰撞痕迹、变形等。确保控制器的散热孔没有被堵塞，良好的散热对于控制器的正常运行非常重要。
检查控制器内部的电路板。打开控制器外壳（在确保安全的情况下，如切断电源并释放静电），观察电路板上的元件是否有烧焦、鼓包或者脱焊的现象。这些情况可能是由于过电流、过热或者长期振动导致的。对于一些关键的元件，如 CPU、电源模块等，要特别注意检查。
检查控制器的连接接口。包括电源线接口、信号线接口、通信接口等。确保接口连接牢固，没有松动或氧化的情况。氧化的接口可能会导致接触电阻增大，影响信号传输质量。
传感器检查：
对于位置传感器，如光电传感器、编码器等，检查其安装位置是否正确。位置传感器的准确性对于机械臂的定位精度至关重要。确保传感器的感应头没有被遮挡，表面清洁。例如，光电传感器的镜头如果有灰尘覆盖，可能会导致信号错误。
检查传感器的信号线是否正常。确保信号线没有破损、短路或断路的情况。可以使用万用表的电阻档检查信号线的连通性，同时检查信号线上是否有干扰信号，可以通过示波器查看信号波形是否正常。
测试传感器的性能。根据传感器的类型，使用相应的测试方法来检查其性能。例如，对于编码器，可以通过手动转动机械臂关节，检查编码器输出的脉冲信号是否准确反映机械臂的位置变化。
4、末端执行器检查
夹具检查：
检查夹具的夹紧力。通过专业的测力工具或者简单的模拟夹紧操作，检查夹具能够产生的夹紧力是否符合要求。夹紧力不足可能会导致工件在冲压过程中移位，影响加工质量；夹紧力过大则可能会损坏工件。
查看夹具的夹爪或吸盘等部件的磨损情况。对于夹爪，检查其齿面或接触面是否有磨损，磨损后的夹爪可能无法有效地夹紧工件。对于吸盘，检查其表面是否有破损、老化，吸盘的吸力是否足够。
检查夹具的开合动作是否顺畅。手动操作夹具的开合，检查是否有卡滞或者动作不灵活的情况。这可能是由于内部的弹簧、气缸或者机械结构出现问题导致的。
工具检查：如果末端执行器配备有工具，如冲压模具、焊接头、涂胶枪等，要根据工具的类型进行相应的检查。
对于冲压模具，检查模具的刃口是否锋利，有无磨损、崩刃等情况。刃口磨损会影响冲压件的质量和模具的使用寿命。同时，检查模具的安装是否牢固，与机械臂和夹具的配合是否精准。
对于焊接头，检查电极的磨损情况、焊接参数的设置是否正确（如焊接电流、电压、焊接时间等）。确保焊接头能够正常地进行焊接操作，焊接质量符合要求。
对于涂胶枪，检查胶嘴是否堵塞，胶水的供应是否正常，涂胶的流量和形状是否符合要求。